增(zēng)量式编码器一般用(yòng)于零(líng)位不确认的方位(wèi)伺服操控，肯(kěn)定式编(biān)码(mǎ)器能够得(dé)到对应于编码器初始(shǐ)确认(rèn)方(fāng)位的驱动轴瞬(shùn)时视(shì)点值，当设备遭到压力 时，只需读出每(měi)个关节编码器的读数，就(jiù)能(néng)够(gòu)对伺服操(cāo)控的(de)给定值进行调整，以避免机器人启(qǐ)动时(shí)发生过剧烈的运动。

　　速(sù)度和(hé)加(jiā)速度(dù)传感器

　　速度(dù)传感器有丈量平移和旋转(zhuǎn)运动(dòng)速(sù)度两种，但大多数情况(kuàng)下，只限于丈(zhàng)量旋(xuán)转速度(dù)。

　　使(shǐ)用(yòng)位移的(de)导数，特别是光电办法让光照耀旋转圆盘，检测出旋(xuán)转频率(lǜ) 和脉冲数目(mù)，以求出旋转视点， 及使用圆(yuán)盘制成有缝隙，经过二个光电(diàn)二极管区分出角速度，即转速，这(zhè)便是(shì)光电脉冲式转速传感器。

　　此外还有测速发电机用于测速等。

　　力觉(jué)传感器

　　力觉(jué)传感器用(yòng)于丈量两物体之间效果力的(de)三个重(zhòng)量和力(lì)矩(jǔ)的三个重量。

　　机(jī)器人中(zhōng)抱负的传感器是粘接在依从部(bù)件(jiàn)的(de)半(bàn)导(dǎo)体应力计。

　　详细(xì)有金属电阻型(xíng)力觉传感器(qì)、半导体(tǐ)型力觉(jué)传感器、其它磁性(xìng)压力式和使用弦振荡原理制(zhì)造的力(lì)觉传(chuán)感器(qì)。

　　因为机器(qì)人(rén)开展前史(shǐ)较长，近(jìn)年来遍及采(cǎi)用以(yǐ)沟(gōu)通永磁(cí)电动机为(wèi)主(zhǔ)的沟(gōu)通伺服系统，对(duì)应方位、速度等传(chuán)感器很多使用的是：各种类型的光电编码器(qì)、磁编码器和旋转变压器。

　　外传感器

　　以往(wǎng)一般工(gōng)业机器人是没有外(wài)部感觉才(cái)能(néng)的，而新一代机器人如(rú)多关节机器人，特别是移动(dòng)机(jī)器人、智能机器(qì)人则(zé)要求具有校对才能(néng)和反响(xiǎng)环(huán)境改变的才能，外(wài)传(chuán)感器便是(shì)完成(chéng)这些(xiē)才能的。

　　触觉传感器

　　微型开关是触摸(mō)传感器最(zuì)常用(yòng)型式(shì)，还有阻隔式双态触摸(mō)传感器（即双稳态开关半导体电(diàn)路）、单模拟量传感器、矩(jǔ)阵传感器（压电元件的矩(jǔ)阵传感器、人工皮肤——变(biàn)电导(dǎo)聚合(hé)物、光(guāng)反(fǎn)射触觉传感(gǎn)器等）。

　　应力传感器

　　如多关节(jié)机器人进行(xíng)动作时需求知道实践存在的触摸、触摸点的方位(wèi)（定位(wèi)）、触摸的特性即(jí)估量遭到的力（表(biǎo)征）这三(sān)个条件，所(suǒ)以用上节已指出的应(yīng)变 仪，结合详细(xì)应力检测的根本假定(dìng)，如求出作(zuò)业台面(miàn)与物体间的效(xiào)果力，详(xiáng)细有对环境(jìng)装(zhuāng)设传感(gǎn)器、对机器人腕部装设测(cè)试仪器(qì)用(yòng)传动装置作(zuò)为(wèi)传感器等(děng)办(bàn)法。

　　挨近度(dù)传感器

　　因为机器人的运动(dòng)速度(dù)进(jìn)步及对物体装卸或许引起损坏等原因需求知道物体(tǐ)在机器人作业场地内733是什么意思(nèi)存在方位的先验信息以及恰当的(de)轨道(dào)规划，所以有必要使用丈量挨近度的(de)遥感办法(fǎ)。

　　挨近(jìn)传感器分为(wèi)无(wú)源传(chuán)感器和有(yǒu)源传感器，所以除天然(rán)信号(hào)源外，还或许需求人工信号的发送(sòng)器和接(jiē)收器(qì)。

　　超声(shēng)波挨近度传感(gǎn)器用于检测物体的存(cún)在和丈量(liàng)间隔。

　　它不能用(yòng)于丈(zhàng)量小于30~50cm的间(jiān)隔，而测距规模(mó)较(jiào)大，它可用在移动机器人(rén)上，也可用于(yú)大型机器人(rén)的夹手上(shàng)。

　　还(hái)可做成超(chāo)声导航(háng)系统。

　　声觉传(chuán)感器

　　用于(yú)感触和解说在(zài)气体（非触摸(mō)感触）、液体或固体（触摸感触）中的(de)声波。

　　声(shēng)波传感器(qì)杂乱程度能够从简略的声(shēng)波存在(zài)检测到杂(zá)乱(luàn)的声波频率剖析， 直到(dào)对接连天然语言中独(dú)自语音和词汇的区(qū)分。

　　触摸式或非触(chù)摸(mō)式温度传(chuán)感(gǎn)器

　　近年在机器人中使用较广，除常用的热电阻（热敏电阻）、热电(diàn)偶等外，热电电(diàn)视摄像机测(cè)及感觉温度(dù)图画方面(miàn)也获得(dé)开(kāi)展(zhǎn)。

　　滑觉传感(gǎn)器

　　用于检(jiǎn)测物体的滑(huá)动(dòng)。

　　当(dāng)要求机器人捉住特性(xìng)不知道的物体时(shí)，有必要确认(rèn)最恰当的握(wò)力值，所以要(yào)求检测出握力(lì)不行时所发生的物(wù)体(tǐ)滑动(dòng)信号。

　　现在有使用光学(xué)系统的滑觉(jué)传(chuán)感器和使用晶体接收器的(de)滑觉(jué)传感器，后者的检测灵敏度与(yǔ)滑(huá)动方向无关。

　　间隔传(chuán)感器

　　用(yòng)于(yú)智能(néng)移动机器人(rén)的间隔(gé)传感(gǎn)器有：激(jī)光(guāng)测距仪（兼可测角）、声(shēng)纳传(chuán)感(gǎn)器等，近(jìn)几年得(dé)到开展。

　　视觉传感器

　　这是使用很(hěn)广泛的外传感器(qì)，有鉴于它(tā)的内容很丰厚，并且机器(qì)视觉常(cháng)常独立(lì)构成(chéng733是什么意思)产品，与(yǔ)软件技能联系很亲近。

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